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Según el Tantra, el ser humano es un universo en miniatura; lo que se encuentra en el cosmos se puede encontrar dentro de cada ser, y los mismos principios que se aplican al universo se aplican en el ser humano. El universo es una manifestación del Todo, el cual es uno y dos a la vez. Shiva es el aspecto permanente, el masculino, mientras que Shakti es el aspecto creativo dinámico, el femenino. Los dos coexisten eternamente dentro y fuera de nosotros. La meta de un practicante tántrico es algún día armonizar lo que es diferente e igual a la vez.
Hay variantes diversas en tantra yoga y una compleja gama de métodos y técnicas, entre los cuales están las prácticas sexuales, que además de dar placer físico, pueden acelerar la evolución espiritual. El tantra es una filosofía práctica que no ve al cuerpo como pecado, sino por el contrario, como algo real que además de darnos placeres nos puede conducir a alcanzar la unión en el Universo.
Al aspecto femenino se le llama Shakti y al masculino, Shiva. En la conexión sexual, física y emocional de los sexos opuestos está la unión de Shiva y Shakti. La energía que se genera durante las relaciones sexuales cuando es sublimada puede conducir a profundas experiencias y hasta a Samadhi. En un nivel más profundo existe también una conexión de Shakti y Shiva cuando el micro-cosmos que cada uno de nosotros es (Shakti), se conecta con el macro-cosmos, el Todo.
En tantra se trabaja con la transmutación y la sublimación, el convertir energías inferiores a energías superiores, y mandarlas a diferentes partes del cuerpo donde son requeridas, mayormente de las chakras inferiores a las chakras superiores.
Imagínense un panel solar enorme en un día muy soleado. Cuando los rayos del sol caen en el panel, esa energía solar se convierte en energía que se puede usar en diferentes partes de la casa, que cambia dependiendo si va a calentar el agua o mantener un aire acondicionado encendido. Esto es transmutación, la transformación de energía en otra. El fluir de las energías a través de la casa sería la sublimación, el proceso de llevar las energías de un lugar a otro.
En tantra se usan asanas, pranayamas, bandas, mudras y otras técnicas para tomar energías del exterior y canalizarlas por el cuerpo o para llevar energías de un lado del cuerpo a otro.
En una clase de tantra yoga, en combinación con hatha y kundalini yoga hay un orden en la secuencia de asanas, pranayamas y otras técnicas con el fin de limpiar, refinar, balancear, y sublimar energías de un manera más eficiente.
De acuerdo con una rama de Tantra llamado Shaivismo de Cachemira, una noche, Vasugupta, un sabio que se cree vivió durante la segunda mitad del siglo VIII, tuvo un sueño en el que Shiva se le apareció instruyéndole que visitara una montaña cercana donde encontraría 77 sutras (aforismos, versos que expresan una gran idea en pocas palabras) inscritos en una roca. Cuando se despertó, fue a la montaña y encontró las sutras, las cuales le revelaron un camino hacia la liberación total (samadhi) a través de una filosofía y práctica llamada Tantra. El texto que recoge estos aforismos se conoce como los Shiva Sütra de Vasugupta, uno de los textos fundamentales de tantra. Pero hay diferentes formas de tantra, como tantra hinduista, tibetana y budista, al igual que diversos textos tántricos. Algunos estudiosos creen el tantra yoga se originó en el valle del Indo entre 3,000 y 5,000 años atrás, al mismo tiempo cuando los Vedas, los textos sagrados más antiguos de la literatura sánscrita, fueron escritos. Otro texto conocido del tantra es El Tantra de la Gran Liberación.
La palabra tantra se deriva de la combinación de dos palabras tattva y mantra.
Las tattvas son los cinco elementos que componen nuestro mundo físico y dan forma a nuestra experiencia. Estos son: tierra, agua, fuego, aire y éter. Cada persona tiene un tattva dominante, o un elemento, que se expresa con mayor fuerza en su constitución y personalidad. Los desequilibrios en los tattvas son causantes de muchos de nuestros males. En tantra yoga se trabaja para equilibrarlos, relacionando los primeros cinco chakras con los cinco elementos. Así el elemento de muladhara es la tierra, el de swadhisthana, el agua, de manipura, el fuego, de anahata, el aire y el de Vishuda, el ether. Las dos chakras superiores, Ajña, y Sahasrara, están por encima de los elementos. Una persona que se pasa la vida despistada, puede tener mucho aire, y poca tierra. Así que esta persona se beneficiaría practicando técnicas relacionadas a Muladhara.
Mantra es una sílaba, una palabra o un conjunto de palabras. En la sección de Mantra yoga pueden leer que significa un mantra.